Santervás recibió su topónimo – hagiotopónimo – del latino “Sanctus Gervasius”, San Gervasio, soldado mártir de Milán que, junto a su gemelo San Protario, fueron decapitados en el año 165. El de Villapún parece proceder de antropónimo o nombre de persona “Eypuu” e igualmente al de Villarrobejo del nombre Rebelio.

Fueron estos pueblos propiedad a mediados del siglo XIV de Juan Alfonso de Alburquerque, ayo y nutricio de Pedro I, y gran influyente en su reino y a mediados del siglo XV pasó a ser del obispo de Ávila. A finales del siglo XVI Santervás tenía 52 vecinos, Villapún 31 y Villarrobejo 25.

De Santervás eran Andrés Santos, arzobispo de Zaragoza y obispo de Teruel; Miguel Santo, arzobispo de Granada; Y Bartolomé Santos de Risoba, obispo de León. Sigüenza, etc.

Como otros nuevos pueblos de la zona de Santervás y sus localidades eran de señorío y pertenecían a la Duquesa del Infantado, tenía Santervás 44 vecinos, hospital, cirujano, herrero, etc.

A mediados del siglo XIX Santervás tenía 208 habitantes, Villapún 114 y Villarrobejo 161. Ya en el siglo XX Santervás tenía con sus dos localidades 1026 habitantes en 1900, 1122 en 1930, 1281 en 1960 y 519 en 2005.